基于嶄新的構(gòu)思，獨(dú)特原理的HarmonicDrive?
。這個(gè)機(jī)構(gòu)是由美國(guó)發(fā)明家Musser產(chǎn)生的。
Musser是一位超越了專業(yè)的機(jī)械工程領(lǐng)域，在物理?化學(xué)?生物等廣泛范圍擁有1500多項(xiàng)專利的天才發(fā)明家。
迄今為止，傳遞動(dòng)力和動(dòng)作的齒輪機(jī)構(gòu)，為了達(dá)到「更快、更精密」的至上目的，剛性不斷提高。
與此相對(duì)他的HarmonicDrive?理論應(yīng)用了金屬的撓曲、彈性力學(xué)，作為推翻以往常識(shí)的動(dòng)力傳遞方式，一躍受到了全世界的矚目。
了解HarmonicDrive?
Principle Of HarmonicDrive?HarmonicDrive?的創(chuàng)始人?C.W.Musser
HarmonicDrive?的發(fā)明者C.W.Musser
應(yīng)用金屬?gòu)椥粤W(xué)的HarmonicDrive?
應(yīng)用金屬?gòu)椥粤W(xué)的HarmonicDrive?僅由3個(gè)基本零件（波發(fā)生器/柔輪/剛輪）組成（根據(jù)形狀，可能有4種基本要素，但工作原理相同）。產(chǎn)生這種精密運(yùn)動(dòng)的HarmonicDrive?獨(dú)特的機(jī)制可以從齒嚙合的樣子看到。
波發(fā)生器
在橢圓狀凸輪的外周組裝了薄壁的滾珠軸承的部分。軸承的內(nèi)周固定在凸輪上，外圈通過(guò)滾珠彈性變形。通常安裝在輸入軸上。
柔輪
薄壁杯狀金屬?gòu)椥泽w的零件。開口部外周刻有齒。柔輪的底部（杯狀底部）稱為膜片，通常安裝在輸出軸上。
剛輪
剛體環(huán)狀零件。內(nèi)周刻有齒，齒數(shù)比柔輪多2片。通常固定在外殼上。
工作原理
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柔輪被波發(fā)生器彎曲成橢圓狀。因此，在長(zhǎng)軸部分剛輪和齒輪嚙合，在短軸部分則完全與齒輪呈脫離狀態(tài)。 -
波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)一周（360度）后，由于比剛輪減少2齒，因此柔輪向逆時(shí)針?lè)较蛞苿?dòng)2齒。一般將該動(dòng)作作為輸出執(zhí)行。 -
波發(fā)生器向順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)180度后，柔輪僅向逆時(shí)針?lè)较蛞苿?dòng)一齒。 -
固定剛輪，使波發(fā)生器按順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)后，柔輪發(fā)生彈性形變，與剛輪嚙合的齒輪位置順次移動(dòng)。
HarmonicDrive?的特長(zhǎng)
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1、高速比
一段同軸上有1/30～1/320的高減速比。無(wú)需復(fù)雜的機(jī)構(gòu)、結(jié)構(gòu)即可獲得高減速裝置。
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2、小背隙（滯后運(yùn)動(dòng)）
HarmonicDrive?與一般齒輪的齒嚙合不同，背隙非常小，這是控制機(jī)構(gòu)領(lǐng)域不可缺少的特點(diǎn)。
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3、高精度
同時(shí)嚙合齒數(shù)多，而且在180°對(duì)稱的2個(gè)地方嚙合，所以對(duì)齒距誤差和累計(jì)齒距誤差的旋轉(zhuǎn)精度的影響被平均化，得到了高位置精度和旋轉(zhuǎn)精度。
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4、零件數(shù)量少，易于組裝
盡管是高減速比，但構(gòu)成的基本零件只有3點(diǎn)。而且，因?yàn)樵谕惠S上，所以組件產(chǎn)品容易組裝，可以簡(jiǎn)單地進(jìn)行設(shè)計(jì)。
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5、小型、輕量
與以往的齒輪裝置相比，1/3以下的容量和1/2以下的重量可以得到相同的轉(zhuǎn)矩容量和速比，因此可以使裝置小型、輕量化。
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6、大轉(zhuǎn)矩容量
柔輪是由疲勞強(qiáng)度高的特殊鋼制成的。另外，與一般的動(dòng)力傳遞裝置不同，同時(shí)嚙合齒數(shù)約占總齒數(shù)的30%，而且由于面接觸，所以施加在1個(gè)齒上的力變得非常小，得到了高轉(zhuǎn)矩容量。
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7、卓越的效率
由于齒嚙合部的滑動(dòng)非常少，所以摩擦引起的動(dòng)力損失很少，即使是高減速比也能維持高效率，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的小型化是可能的。
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8、安靜的運(yùn)轉(zhuǎn)
由于齒嚙合的圓周速度低并取得了力的平衡，所以是安靜運(yùn)轉(zhuǎn)，而且振動(dòng)也非常小。
